Subversion Repositories AndroidProjects

#ifdef _WIN32

#  include <windows.h>

#endif

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

#include <string.h>

#include <math.h>

#ifndef __APPLE__

#  include <GL/glut.h>

#else

#  include <GLUT/glut.h>

#endif

#include <AR/gsub.h>

#include <AR/param.h>

#include <AR/ar.h>

#include <AR/video.h>

#include "object.h"

#define COLLIDE_DIST 30000.0

/* Object Data */

char            *model_name = "Data/object_data2";

ObjectData_T    *object;

int             objectnum;

int             xsize, ysize;

int                             thresh = 100;

int             count = 0;

/* set up the video format globals */

#ifdef _WIN32

char                    *vconf = "Data\\WDM_camera_flipV.xml";

#else

char                    *vconf = "";

#endif

char           *cparam_name    = "Data/camera_para.dat";

ARParam         cparam;

static void   init(void);

static void   cleanup(void);

static void   keyEvent( unsigned char key, int x, int y);

static void   mainLoop(void);

static int draw( ObjectData_T *object, int objectnum );

static int  draw_object( int obj_id, double gl_para[16] );

int main(int argc, char **argv)

{

        //initialize applications

        glutInit(&argc, argv);

    init();

        arVideoCapStart();

        //start the main event loop

    argMainLoop( NULL, keyEvent, mainLoop );

        return 0;

}

static void   keyEvent( unsigned char key, int x, int y)  

{

    /* quit if the ESC key is pressed */

    if( key == 0x1b ) {

        printf("*** %f (frame/sec)\n", (double)count/arUtilTimer());

        cleanup();

        exit(0);

    }

}

/* main loop */

static void mainLoop(void)

{

    ARUint8         *dataPtr;

    ARMarkerInfo    *marker_info;

    int             marker_num;

    int             i,j,k;

    /* grab a video frame */

    if( (dataPtr = (ARUint8 *)arVideoGetImage()) == NULL ) {

        arUtilSleep(2);

        return;

    }

    if( count == 0 ) arUtilTimerReset();  

    count++;

        /*draw the video*/

    argDrawMode2D();

    argDispImage( dataPtr, 0,0 );

        glColor3f( 1.0, 0.0, 0.0 );

        glLineWidth(6.0);

        /* detect the markers in the video frame */

        if(arDetectMarker(dataPtr, thresh,

                &marker_info, &marker_num) < 0 ) {

                cleanup();

                exit(0);

        }

        for( i = 0; i < marker_num; i++ ) {

                argDrawSquare(marker_info[i].vertex,0,0);

        }

        /* check for known patterns */

    for( i = 0; i < objectnum; i++ ) {

                k = -1;

                for( j = 0; j < marker_num; j++ ) {

                if( object[i].id == marker_info[j].id) {

                                /* you've found a pattern */

                                //printf("Found pattern: %d ",patt_id);

                                glColor3f( 0.0, 1.0, 0.0 );

                                argDrawSquare(marker_info[j].vertex,0,0);

                                if( k == -1 ) k = j;

                        else /* make sure you have the best pattern (highest confidence factor) */

                                        if( marker_info[k].cf < marker_info[j].cf ) k = j;

                        }

                }

                if( k == -1 ) {

                        object[i].visible = 0;

                        continue;

                }

                /* calculate the transform for each marker */

                if( object[i].visible == 0 ) {

            arGetTransMat(&marker_info[k],

                          object[i].marker_center, object[i].marker_width,

                          object[i].trans);

        }

        else {

            arGetTransMatCont(&marker_info[k], object[i].trans,

                          object[i].marker_center, object[i].marker_width,

                          object[i].trans);

        }

        object[i].visible = 1;

        }

        arVideoCapNext();

        /* draw the AR graphics */

    draw( object, objectnum );

        /*swap the graphics buffers*/

        argSwapBuffers();

}

static void init( void )

{

        ARParam  wparam;

    /* open the video path */

    if( arVideoOpen( vconf ) < 0 ) exit(0);

    /* find the size of the window */

    if( arVideoInqSize(&xsize, &ysize) < 0 ) exit(0);

    printf("Image size (x,y) = (%d,%d)\n", xsize, ysize);

    /* set the initial camera parameters */

    if( arParamLoad(cparam_name, 1, &wparam) < 0 ) {

        printf("Camera parameter load error !!\n");

        exit(0);

    }

    arParamChangeSize( &wparam, xsize, ysize, &cparam );

    arInitCparam( &cparam );

    printf("*** Camera Parameter ***\n");

    arParamDisp( &cparam );

        /* load in the object data - trained markers and associated bitmap files */

    if( (object=read_ObjData(model_name, &objectnum)) == NULL ) exit(0);

    printf("Objectfile num = %d\n", objectnum);

    /* open the graphics window */

    argInit( &cparam, 2.0, 0, 0, 0, 0 );

}

/* cleanup function called when program exits */

static void cleanup(void)

{

        arVideoCapStop();

    arVideoClose();

    argCleanup();

}

/* draw the the AR objects */

static int draw( ObjectData_T *object, int objectnum )

{

    int     i;

    double  gl_para[16];

        glClearDepth( 1.0 );

    glClear(GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glEnable(GL_DEPTH_TEST);

    glDepthFunc(GL_LEQUAL);

    glEnable(GL_LIGHTING);

    /* calculate the viewing parameters - gl_para */

    for( i = 0; i < objectnum; i++ ) {

        if( object[i].visible == 0 ) continue;

        argConvGlpara(object[i].trans, gl_para);

        draw_object( object[i].id, gl_para);

    }

        glDisable( GL_LIGHTING );

    glDisable( GL_DEPTH_TEST );

    return(0);

}

/* draw the user object */

static int  draw_object( int obj_id, double gl_para[16])

{

    GLfloat   mat_ambient[]                             = {0.0, 0.0, 1.0, 1.0};

        GLfloat   mat_ambient_collide[]     = {1.0, 0.0, 0.0, 1.0};

    GLfloat   mat_flash[]                               = {0.0, 0.0, 1.0, 1.0};

        GLfloat   mat_flash_collide[]       = {1.0, 0.0, 0.0, 1.0};

    GLfloat   mat_flash_shiny[] = {50.0};

    GLfloat   light_position[]  = {100.0,-200.0,200.0,0.0};

    GLfloat   ambi[]            = {0.1, 0.1, 0.1, 0.1};

    GLfloat   lightZeroColor[]  = {0.9, 0.9, 0.9, 0.1};

    argDrawMode3D();

    argDraw3dCamera( 0, 0 );

    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);

    glLoadMatrixd( gl_para );

        /* set the material */

    glEnable(GL_LIGHTING);

    glEnable(GL_LIGHT0);

    glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION, light_position);

    glLightfv(GL_LIGHT0, GL_AMBIENT, ambi);

    glLightfv(GL_LIGHT0, GL_DIFFUSE, lightZeroColor);

    glMaterialfv(GL_FRONT, GL_SHININESS, mat_flash_shiny);     

        if(obj_id == 0){

                glMaterialfv(GL_FRONT, GL_SPECULAR, mat_flash_collide);

                glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT, mat_ambient_collide);

                /* draw a cube */

                glTranslatef( 0.0, 0.0, 30.0 );

                glutSolidSphere(30,12,6);

        }

        else {

                glMaterialfv(GL_FRONT, GL_SPECULAR, mat_flash);

                glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT, mat_ambient);

                /* draw a cube */

                glTranslatef( 0.0, 0.0, 30.0 );

                glutSolidCube(60);

        }

    argDrawMode2D();

    return 0;

}