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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 203 | chris | 1 | /* |
| 2 | * PROJECT: NyARToolkit |
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| 3 | * -------------------------------------------------------------------------------- |
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| 4 | * This work is based on the original ARToolKit developed by |
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| 5 | * Hirokazu Kato |
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| 6 | * Mark Billinghurst |
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| 7 | * HITLab, University of Washington, Seattle |
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| 8 | * http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/ |
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| 9 | * |
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| 10 | * The NyARToolkit is Java version ARToolkit class library. |
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| 11 | * Copyright (C)2008 R.Iizuka |
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| 12 | * |
||
| 13 | * This program is free software; you can redistribute it and/or |
||
| 14 | * modify it under the terms of the GNU General Public License |
||
| 15 | * as published by the Free Software Foundation; either version 2 |
||
| 16 | * of the License, or (at your option) any later version. |
||
| 17 | * |
||
| 18 | * This program is distributed in the hope that it will be useful, |
||
| 19 | * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of |
||
| 20 | * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the |
||
| 21 | * GNU General Public License for more details. |
||
| 22 | * |
||
| 23 | * You should have received a copy of the GNU General Public License |
||
| 24 | * along with this framework; if not, write to the Free Software |
||
| 25 | * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA |
||
| 26 | * |
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| 27 | * For further information please contact. |
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| 28 | * http://nyatla.jp/nyatoolkit/ |
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| 29 | * <airmail(at)ebony.plala.or.jp> |
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| 30 | * |
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| 31 | */ |
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| 32 | package jp.nyatla.nyartoolkit.detector; |
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| 33 | |||
| 34 | import jp.nyatla.nyartoolkit.NyARException; |
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| 35 | import jp.nyatla.nyartoolkit.core.*; |
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| 36 | import jp.nyatla.nyartoolkit.core.match.NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA; |
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| 37 | import jp.nyatla.nyartoolkit.core.raster.*; |
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| 38 | /** |
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| 39 | * 画像からARCodeに最も一致するマーカーを1個検出し、その変換行列を計算するクラスです。 |
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| 40 | * |
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| 41 | */ |
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| 42 | public class NyARSingleDetectMarker{ |
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| 43 | private static final int AR_SQUARE_MAX=100; |
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| 44 | private boolean is_continue=false; |
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| 45 | private NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA match_patt; |
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| 46 | private NyARDetectSquare square; |
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| 47 | private final NyARSquareList square_list=new NyARSquareList(AR_SQUARE_MAX); |
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| 48 | private NyARCode code; |
||
| 49 | protected NyARTransMat transmat; |
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| 50 | private double marker_width; |
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| 51 | //検出結果の保存用 |
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| 52 | private int detected_direction; |
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| 53 | private double detected_confidence; |
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| 54 | private NyARSquare detected_square; |
||
| 55 | private NyARColorPatt patt; |
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| 56 | /** |
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| 57 | * 検出するARCodeとカメラパラメータから、1個のARCodeを検出するNyARSingleDetectMarkerインスタンスを作ります。 |
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| 58 | * @param i_param |
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| 59 | * カメラパラメータを指定します。 |
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| 60 | * @param i_code |
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| 61 | * 検出するARCodeを指定します。 |
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| 62 | * @param i_marker_width |
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| 63 | * ARコードの物理サイズを、ミリメートルで指定します。 |
||
| 64 | * @throws NyARException |
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| 65 | */ |
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| 66 | public NyARSingleDetectMarker(NyARParam i_param,NyARCode i_code,double i_marker_width) throws NyARException |
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| 67 | { |
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| 68 | //解析オブジェクトを作る |
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| 69 | this.square=new NyARDetectSquare(i_param); |
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| 70 | this.transmat=new NyARTransMat_O2(i_param); |
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| 71 | //比較コードを保存 |
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| 72 | this.code=i_code; |
||
| 73 | this.marker_width=i_marker_width; |
||
| 74 | //評価パターンのホルダを作る |
||
| 75 | this.patt=new NyARColorPatt_O3(code.getWidth(),code.getHeight()); |
||
| 76 | //評価器を作る。 |
||
| 77 | this.match_patt=new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA(); |
||
| 78 | } |
||
| 79 | /** |
||
| 80 | * i_imageにマーカー検出処理を実行し、結果を記録します。 |
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| 81 | * @param i_image |
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| 82 | * マーカーを検出するイメージを指定します。 |
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| 83 | * @param i_thresh |
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| 84 | * 検出閾値を指定します。0～255の範囲で指定してください。 |
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| 85 | * 通常は100～130くらいを指定します。 |
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| 86 | * @return |
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| 87 | * マーカーが検出できたかを真偽値で返します。 |
||
| 88 | * @throws NyARException |
||
| 89 | */ |
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| 90 | public boolean detectMarkerLite(NyARRaster i_image,int i_thresh) throws NyARException |
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| 91 | { |
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| 92 | detected_square=null; |
||
| 93 | NyARSquareList l_square_list=this.square_list; |
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| 94 | //スクエアコードを探す |
||
| 95 | square.detectSquare(i_image, i_thresh,l_square_list); |
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| 96 | |||
| 97 | int number_of_square=l_square_list.getSquareNum(); |
||
| 98 | //コードは見つかった？ |
||
| 99 | if(number_of_square<1){ |
||
| 100 | return false; |
||
| 101 | } |
||
| 102 | |||
| 103 | //評価基準になるパターンをイメージから切り出す |
||
| 104 | if(!patt.pickFromRaster(i_image,l_square_list.getSquare(0))){ |
||
| 105 | //パターンの切り出しに失敗 |
||
| 106 | return false; |
||
| 107 | } |
||
| 108 | //パターンを評価器にセット |
||
| 109 | if(!this.match_patt.setPatt(patt)){ |
||
| 110 | //計算に失敗した。 |
||
| 111 | throw new NyARException(); |
||
| 112 | } |
||
| 113 | //コードと比較する |
||
| 114 | match_patt.evaluate(code); |
||
| 115 | int square_index=0; |
||
| 116 | int direction=match_patt.getDirection(); |
||
| 117 | double confidence=match_patt.getConfidence(); |
||
| 118 | for(int i=1;i<number_of_square;i++){ |
||
| 119 | //次のパターンを取得 |
||
| 120 | patt.pickFromRaster(i_image,l_square_list.getSquare(i)); |
||
| 121 | //評価器にセットする。 |
||
| 122 | match_patt.setPatt(patt); |
||
| 123 | //コードと比較する |
||
| 124 | match_patt.evaluate(code); |
||
| 125 | double c2=match_patt.getConfidence(); |
||
| 126 | if(confidence>c2){ |
||
| 127 | continue; |
||
| 128 | } |
||
| 129 | //もっと一致するマーカーがあったぽい |
||
| 130 | square_index=i; |
||
| 131 | direction=match_patt.getDirection(); |
||
| 132 | confidence=c2; |
||
| 133 | } |
||
| 134 | //マーカー情報を保存 |
||
| 135 | detected_square=l_square_list.getSquare(square_index); |
||
| 136 | detected_direction=direction; |
||
| 137 | detected_confidence=confidence; |
||
| 138 | return true; |
||
| 139 | } |
||
| 140 | /** |
||
| 141 | * 検出したマーカーの変換行列を計算して、o_resultへ値を返します。 |
||
| 142 | * 直前に実行したdetectMarkerLiteが成功していないと使えません。 |
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| 143 | * @param o_result |
||
| 144 | * 変換行列を受け取るオブジェクトを指定します。 |
||
| 145 | * @throws NyARException |
||
| 146 | */ |
||
| 147 | public void getTransmationMatrix(NyARTransMatResult o_result) throws NyARException |
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| 148 | { |
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| 149 | //一番一致したマーカーの位置とかその辺を計算 |
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| 150 | if(is_continue){ |
||
| 151 | transmat.transMatContinue(detected_square,detected_direction,marker_width,o_result); |
||
| 152 | }else{ |
||
| 153 | transmat.transMat(detected_square,detected_direction,marker_width,o_result); |
||
| 154 | } |
||
| 155 | return; |
||
| 156 | } |
||
| 157 | /** |
||
| 158 | * 検出したマーカーの一致度を返します。 |
||
| 159 | * @return |
||
| 160 | * マーカーの一致度を返します。0～1までの値をとります。 |
||
| 161 | * 一致度が低い場合には、誤認識の可能性が高くなります。 |
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| 162 | * @throws NyARException |
||
| 163 | */ |
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| 164 | public double getConfidence() |
||
| 165 | { |
||
| 166 | return detected_confidence; |
||
| 167 | } |
||
| 168 | /** |
||
| 169 | * 検出したマーカーの方位を返します。 |
||
| 170 | * @return |
||
| 171 | * 0,1,2,3の何れかを返します。 |
||
| 172 | */ |
||
| 173 | public int getDirection() |
||
| 174 | { |
||
| 175 | return detected_direction; |
||
| 176 | } |
||
| 177 | /** |
||
| 178 | * getTransmationMatrixの計算モードを設定します。 |
||
| 179 | * 初期値はTRUEです。 |
||
| 180 | * @param i_is_continue |
||
| 181 | * TRUEなら、transMatCont互換の計算をします。 |
||
| 182 | * FALSEなら、transMat互換の計算をします。 |
||
| 183 | */ |
||
| 184 | public void setContinueMode(boolean i_is_continue) |
||
| 185 | { |
||
| 186 | this.is_continue=i_is_continue; |
||
| 187 | } |
||
| 188 | } |
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| 189 | |||
| 190 | |||
| 191 | |||
| 192 | |||
| 193 | |||
| 194 | |||
| 195 | |||
| 196 | |||
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