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* PROJECT: NyARToolkit
* --------------------------------------------------------------------------------
* This work is based on the original ARToolKit developed by
* Hirokazu Kato
* Mark Billinghurst
* HITLab, University of Washington, Seattle
* http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/
*
* The NyARToolkit is Java version ARToolkit class library.
* Copyright (C)2008 R.Iizuka
*
* This program is free software; you can redistribute it and/or
* modify it under the terms of the GNU General Public License
* as published by the Free Software Foundation; either version 2
* of the License, or (at your option) any later version.
*
* This program is distributed in the hope that it will be useful,
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
* GNU General Public License for more details.
*
* You should have received a copy of the GNU General Public License
* along with this framework; if not, write to the Free Software
* Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
*
* For further information please contact.
* http://nyatla.jp/nyatoolkit/
* <airmail(at)ebony.plala.or.jp>
*
*/
package jp.nyatla.nyartoolkit.detector;
import jp.nyatla.nyartoolkit.NyARException;
import jp.nyatla.nyartoolkit.core.*;
import jp.nyatla.nyartoolkit.core.match.NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA;
import jp.nyatla.nyartoolkit.core.raster.*;
/**
* 画像からARCodeに最も一致するマーカーを1個検出し、その変換行列を計算するクラスです。
*
*/
public class NyARSingleDetectMarker{
private static final int AR_SQUARE_MAX=100;
private boolean is_continue=false;
private NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA match_patt;
private NyARDetectSquare square;
private final NyARSquareList square_list=new NyARSquareList(AR_SQUARE_MAX);
private NyARCode code;
protected NyARTransMat transmat;
private double marker_width;
//検出結果の保存用
private int detected_direction;
private double detected_confidence;
private NyARSquare detected_square;
private NyARColorPatt patt;
/**
* 検出するARCodeとカメラパラメータから、1個のARCodeを検出するNyARSingleDetectMarkerインスタンスを作ります。
* @param i_param
* カメラパラメータを指定します。
* @param i_code
* 検出するARCodeを指定します。
* @param i_marker_width
* ARコードの物理サイズを、ミリメートルで指定します。
* @throws NyARException
*/
public NyARSingleDetectMarker(NyARParam i_param,NyARCode i_code,double i_marker_width) throws NyARException
{
//解析オブジェクトを作る
this.square=new NyARDetectSquare(i_param);
this.transmat=new NyARTransMat_O2(i_param);
//比較コードを保存
this.code=i_code;
this.marker_width=i_marker_width;
//評価パターンのホルダを作る
this.patt=new NyARColorPatt_O3(code.getWidth(),code.getHeight());
//評価器を作る。
this.match_patt=new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA();
}
/**
* i_imageにマーカー検出処理を実行し、結果を記録します。
* @param i_image
* マーカーを検出するイメージを指定します。
* @param i_thresh
* 検出閾値を指定します。0～255の範囲で指定してください。
* 通常は100～130くらいを指定します。
* @return
* マーカーが検出できたかを真偽値で返します。
* @throws NyARException
*/
public boolean detectMarkerLite(NyARRaster i_image,int i_thresh) throws NyARException
{
detected_square=null;
NyARSquareList l_square_list=this.square_list;
//スクエアコードを探す
square.detectSquare(i_image, i_thresh,l_square_list);
int number_of_square=l_square_list.getSquareNum();
//コードは見つかった？
if(number_of_square<1){
return false;
}
//評価基準になるパターンをイメージから切り出す
if(!patt.pickFromRaster(i_image,l_square_list.getSquare(0))){
//パターンの切り出しに失敗
return false;
}
//パターンを評価器にセット
if(!this.match_patt.setPatt(patt)){
//計算に失敗した。
throw new NyARException();
}
//コードと比較する
match_patt.evaluate(code);
int square_index=0;
int direction=match_patt.getDirection();
double confidence=match_patt.getConfidence();
for(int i=1;i<number_of_square;i++){
//次のパターンを取得
patt.pickFromRaster(i_image,l_square_list.getSquare(i));
//評価器にセットする。
match_patt.setPatt(patt);
//コードと比較する
match_patt.evaluate(code);
double c2=match_patt.getConfidence();
if(confidence>c2){
continue;
}
//もっと一致するマーカーがあったぽい
square_index=i;
direction=match_patt.getDirection();
confidence=c2;
}
//マーカー情報を保存
detected_square=l_square_list.getSquare(square_index);
detected_direction=direction;
detected_confidence=confidence;
return true;
}
/**
* 検出したマーカーの変換行列を計算して、o_resultへ値を返します。
* 直前に実行したdetectMarkerLiteが成功していないと使えません。
* @param o_result
* 変換行列を受け取るオブジェクトを指定します。
* @throws NyARException
*/
public void getTransmationMatrix(NyARTransMatResult o_result) throws NyARException
{
//一番一致したマーカーの位置とかその辺を計算
if(is_continue){
transmat.transMatContinue(detected_square,detected_direction,marker_width,o_result);
}else{
transmat.transMat(detected_square,detected_direction,marker_width,o_result);
}
return;
}
/**
* 検出したマーカーの一致度を返します。
* @return
* マーカーの一致度を返します。0～1までの値をとります。
* 一致度が低い場合には、誤認識の可能性が高くなります。
* @throws NyARException
*/
public double getConfidence()
{
return detected_confidence;
}
/**
* 検出したマーカーの方位を返します。
* @return
* 0,1,2,3の何れかを返します。
*/
public int getDirection()
{
return detected_direction;
}
/**
* getTransmationMatrixの計算モードを設定します。
* 初期値はTRUEです。
* @param i_is_continue
* TRUEなら、transMatCont互換の計算をします。
* FALSEなら、transMat互換の計算をします。
*/
public void setContinueMode(boolean i_is_continue)
{
this.is_continue=i_is_continue;
}
}